Первое поколение Actros (MP1) вышло в 1996 году. Следом появились две модернизации:
- Actros MP2 — обновлённая версия с изменённой кабиной и электроникой, выпускалась в середине 2000-х годов.
- Actros MP3 — следующий рестайлинг конца 2000-х годов с новой оптикой, решёткой радиатора и интерьером. На нём появилась автоматизированная коробка PowerShift.
MP2 и MP3 построены на одной платформе, и многие детали у них взаимозаменяемы. Отличия есть в электронике, светотехнике, отделке кабины и трансмиссии. На обоих поколениях ставились V-образные дизели серии OM501LA, а на мощных версиях — OM502LA V8. Кроме того, Actros выпускался с разными колёсными формулами, типами кабин (S, M, L, MegaSpace), мостами и подвеской: рессорной, пневматической или комбинированной. Поэтому номера внешне одинаковых деталей часто различаются, и главное правило подбора — ориентироваться на VIN или номер оригинальной детали, а не только на название модели.